در این مقاله، یک راه کار بهینه و هماهنگ برای تنظیم برخط ولتاژ شبکه های هوشمند که دارای ترانسفورماتور تپ چنجری و منابع تولید پراکنده انرژی هستند، تبیین شده است. راه کار پیشنهادی نقاط کار توان راکتیو مولدهای پراکنده و همچنین موقعیت تپ ترانسفورماتور تپ چنجری را به صورت سلسله مراتبی تعیین می کند. در مرحله اول، با اجرای روش زیرگرادیان توزیع شده تابع تلفات توان باتوجه به قیود محدودیت ولتاژ کمینه می شود تا توان راکتیو بهینه مولدهای پراکنده یافته شود. درصورت عدم موفقیت مرحله اول برای تنظیم ولتاژ در محدوده مجاز، در مرحله دوم موقعیت تپ ترانسفورماتور تپ چنجری به طور بهینه تغییر می کند. راه کار پیشنهادی به وسیله تغییرات ناگهانی در وضعیت بار و سطح تولید توان اکتیو مولدهای پراکنده ارزیابی می شود. شبکه نامتعادل تست 123 باسه انجمن مهندسین برق و الکترونیک برای اعتبارسنجی روش پیشنهادی استفاده می شود. پاسخ دهی سریع، پاسخ گویی به ازای تغییر شدید و ناگهانی در شرایط بهره برداری و کاهش تعداد دفعات تغییر تپ از نتایج شبیه سازی استنتاج شد. همچنین نتایج حالت ماندگار مشابه با الگوریتم متمرکز نقطه میانی، توانایی و کارایی راه کار پیشنهادی را نشان داد.

1در این مقاله، یک رویکرد کنترل مقاوم سلسله مراتبی جدید مبتنی بر ترکیب کنترل غیرمتمرکز و توزیع شده برای کنترل ولتاژ و تسهیم توان در ریزشبکه های DC جزیره ای با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها و اغتشاشات در حلقه های کنترل اولیه و کانال های مخابراتی در لایه ی ثانویه پیشنهاد شده است. عدم قطعیت ها و اختلالات عوامل اساسی هستند که می توانند بر پایداری یک ریزشبکه تأثیر بگذارند. برخلاف روش های قبلی، ابتدا با استفاده از یک ساختار کنترل مقاوم غیرمتمرکز PI مبتنی بر تئوری خاریتانوف حلقه ی کنترل اولیه ی ولتاژ با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها و اغتشاشات به صورت مقاوم طراحی می شود؛ با پیش خور کردن این تغییرات و عدم ورود آن ها به کانال مخابراتی در لایه ی ثانویه با استفاده از ساختار کنترل مقاوم PI توزیع شده به جبران انحرافات ولتاژ در لایه ی اولیه می پردازیم. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر سادگی و مقاوم بودن مبتنی بر پروتکل اجماع و غیرمتمرکز مقاوم جدید است که نرخ هم گرایی بالاتری نسبت به پروتکل های قبلی دارد و عملکرد آن در شرایط عدم قطعیت ها و اغتشاشات بزرگ کاملاً رضایت بخش است. شبیه سازی های مختلف در جعبه ابزار MATLAB/SimPowerSystems بر روی یک ریزشبکه ی DC استاندارد شامل چهار منبع تولیدپراکنده و تحت سناریوهای مختلف انجام می شود. نتایج شبیه سازی کارایی کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد. به طور کلی، کنترل کننده پیشنهادی قابلیت اطمینان ریزشبکه ها را از طریق ارسال بسیار کم داده ها در کانال مخابراتی افزایش می دهد.

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص نیست. بنابراین لازم است در کنترل نوع لغزشی، بهره جمله ناپیوسته تا حد ممکن بزرگ انتخاب شود. این سبب افزایش نوسان حول صفحه لغزش می شود. در این مقاله برای مقابله با عدم قطعیت ها، یک راهکار کنترلی از ترکیب کنترل نوع لغزشی، سیستم فازی و جبران ساز مقاوم تطبیقی برای جبران عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری ارائه شده است. در این راهکار کنترلی ابتدا دینامیک سیستم عضله- مفصل به وسیله سیستم منطق فازی شناسایی شده است. ضرایب مدل فازی در هر لحظه از زمان توسط یک تخمین گر فازی دیگر تعیین شده است. مطالعات شبیه سازی و نتایج آزمایش های انسانی نشان می دهند که راهکار کنترلی قادر به کنترل مقاوم و دقیق حرکت زاویه مفصل زانو بوده است. کنترل کننده قادر است با تنظیم شدت تحریک عضله، به خوبی اثر اغتشاش مکانیکی خارجی و بروز پدیده خستگی عضلانی را جبران کند.

در این مقاله با استفاده از روش کنترل سلسله مراتبی، یک طریقه جدید برای متعادل کردن آونگ برگشته دوتایی ارائه می شود. در این روش ابتدا سیستم اصلی را به سه زیر - سیستم تقسیم نموده و برای هر زیر - سیستم بطور مستقل از زیر - سیستمهای دیگر کنترل کننده ای فازی طراحی می کنیم. سپس در سطح بالاتر با در نظر گرفتن اثرات متقابل زیر - سیستم ها کنترل نظارتی انجام می دهیم (این کار با تولید یک سری توابع وزنی متناسب با زیر - سیستمها، انجام می شود.) نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده های فازی سیستم را برای محدوده وسیعی از شرایط اولیه و در مدت زمانی حدود 20 الی 24 ثانیه به صورت کامل پایدار می کنند.

از مزایای کنترل فازی به عنوان یک کنترلر هوشمند، عدم نیاز به محاسبات تکراری و همچنین قابلیت استفاده از تجربه کارشناسان در زمینه کنترل حرکت ربات­ها در محیط­ های ناشناخته می­باشد. لذا می­توان به جای استفاده از حل یک مسئله بهینه و فرموله کردن قوانین، از روش کنترل فازی برای انتقال این قوانین به صورت بی­قاعده به ربات و یا مجموعه­ی ربات­ها استفاده نمود. معماری کنترل کننده فازی پیشنهادی در این پژوهش از سه عامل تشکیل شده است: عامل ناوبری ربات، که با یک کنترل کننده مبتنی بر فازی به کنترل ربات در رسیدن به نقطه هدف کمک می­کند. عامل اجتناب از مانع، که با استفاده از یک کنترل فازی سلسله مراتبی وظیفه دور نگه داشتن ربات از موانع را بر عهده دارد و یک عامل ادراک که با استفاده از هشت حسگر اطلاعات لازم در مورد محیط را ارائه می­دهد. برای هماهنگی میان عوامل نامبرده، تابع ارزش به منظور حذف موقعیت­های تضاد بین عامل­ها ارائه شده است. نتایج شبیه سازی تایید­کننده اثربخشی و کارایی روش پیشنهادی ارائه شده است، به طوری که ربات می­تواند بدون برخورد با موانع در محیطی با موانع مختلف به موقعیت هدف برسد.

الگوی توسعه برونزا در ایران نظام سنتی روابط میان شهرها را تضعیف نمود. رشد بالای شهری به ظهور پدیده نخست شهری منجر شد و به مرکز کشور تهران برتری ویژه ای داد. یکی از تبعات مهم آن از هم پاشی نظام شبکه شهری بوده است. شواهد نشان می دهند که استان مازندران تحولات جمعیتی معناداری را تجربه کرده است و مراکز شهری بزرگتر با خوشه شدن در بخش میانی استان تسلط منطقه ای خود را بر نظام شبکه شهری استان اعمال نموده اند. روش تحقیق حاضر بر مدل های توصیفی - تحلیلی استوار بوده و از قانون رتبه - اندازه، کریستالر و شاخص نخست شهری جهت تعیین الگوی سلسله مراتبی شهری بکار گرفته است. نتایج نشان داد که شبکه منظم شهری استان در حال تبدیل شدن شبکه نامنظم است. هرچند تعادل شبکه شهری استان از تعادل بیشتری در مقایسه با نواحی خشک و نیمه خشک برخوردار است، اما شهرهای کوچک و متوسط منطقه اهمیت خود را به سود مراکز شهری بزرگتر از دست می دهند. می توان گفت که با توجه به نقش تعادلی شهرهای کوچک این کاملا منطقی است که نقش های جدیدی برای سکونتگاه های کوچکتر شهری تعریف شود تا فرصت های برابر اقتصادی اجتماعی جهت توزیع مناسب تر نظام شبکه شهری استان فراهم شود.

یک سامانه تشخیص پلاک خودرو شامل سه بخش: شناسایی پلاک (های) تصویر، استخراج کاراکترها و تشخیص نویسه ها است. اولین و مهم ترین مرحله در یک سامانه تشخیص پلاک، شناسایی ناحیه پلاک در تصویر است. در این مقاله یک روش کارا و مبتنی بر طبقه بندی کننده سلسله مراتبی برای شناسایی پلاک (های) خودروهای ایرانی در تصویر پیشنهاد شده و رویکردهایی جهت بهبود کارایی سامانه پیشنهاد شده است. در ابتدا با بازخورد گرفتن از نمونه های منفی (نواحی فاقد پلاک)، یک رویکرد آموزشی دو مرحله ای و سپس برای کاهش تعداد هشدار غلط و افزایش دقت شناسایی ناحیه، یک رویکرد آزمایش دو مرحله ای ارایه شده است. در نهایت روشی ترکیبی با ادغام دو رویکرد آموزش و آزمایش دو مرحله ای معرفی شده است. این سامانه بر روی تصاویر رنگی و خاکستری قابل اعمال است و توانایی شناسایی چند پلاک در تصویر، از نمای جلو و عقب خودرو، در شرایط نوری مختلف، در محیط های شلوغ و پلاک ها با مقیاس های مختلف را دارد و به محل نصب پلاک و یا ناحیه خاصی از پلاک و همچنین رنگ پس زمینه پلاک حساس نیست. برای ارزیابی رویکردهای ارایه شده، مجموعه داده هایی از تصاویر پلاک های ایرانی در شرایط مختلف جمع آوری شده است. نتایج ارزیابی ها نشان می دهد که رویکردهای ارایه شده به خوبی توانسته است، نرخ بازیابی نواحی پلاک و دقت ناحیه یافته شده را بهبود داده و نرخ هشدار غلط را نیز به خوبی کاهش دهد.

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک PD با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی که در بلوک های مختلف واقع شده اند به صورت غیرخطی-در-پارامتر در خروجی ظاهر می شوند. برای استخراج قوانین تطبیق برای آنها با قضیه مطرح شده، پارامترها به صورت خطی-در-پارامتر ظاهر شده اند. برای جملات تقریب زده شده، حد بالا در نظر گرفته شده است. حد بالای جملات تقریب نیز در تابع لیاپانوف در نظر گرفته شده و برای آنها قانون تطبیق استخراج شده است تا محافظه کاری تقریب کاهش پیدا کند. نشان داده شده است که قضیه ارایه شده به تمامی ساختارهای سیستم های فازی سلسله مراتبی با هر تعداد لایه و حتی به سیستم فازی معمول نیز قابل اعمال است. در ضمن به کار بردن سیستم فازی سلسله مراتبی باعث کاهش قواعد و در نتیجه کاهش پارامترها می گردد. در نهایت الگوریتم ارایه شده بر روی دو سیستم (بازوی ربات انعطاف پذیر و سیستم تعلیق خودرو یک چهارم فعال) شبیه سازی شده و نتایج آن با روش کلاسیک مدلغزشی مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی بیانگر کارایی مطلوب کنترل کننده ارایه شده است.